Cuốn chiếu được cho là những loài động vật đầu tiên sinh sống trên đất liền[5] trong kỷ Silur. Thức ăn của các loài cuốn chiếu sơ khai này có lẽ là rêu và các loài thực vật có mạch nguyên thủy. Loài cuốn chiếu cổ xưa nhất từng được biết đến, Pneumodesmus newmani, sống cách đây 428 triệu năm và có chiều dài 1 xentimét (0,39 in).[7] Trong kỷ Than đá sớm, (340  -  280 triệu năm về trước), Arthropleura trở thành loài động vật không xương sống lớn nhất từng tồn tại trên trái đất, với chiều dài lên tới 2,6 mét (8 ft 6 in).